【专题】中国移动机器人供应链十年价值图谱

各类传感器技术的发展是推动AGV/AMR从“笨拙”的自动化设备向“智能”的协作伙伴演进的核心驱动力。

传感器技术的进化，直接导致了AGV向AMR的技术范式革命。

传统AGV (Automated Guided Vehicle)：严重依赖磁导、磁带等物理轨迹或反射板等信标。它像一个“盲人”，只能严格沿着预设的“轨道”行走，无法感知周围环境的变化。

现代AMR (Autonomous Mobile Robot)：核心在于自主。它通过多种传感器（激光雷达、视觉、IMU等）感知环境，实现自主定位、导航与避障，像一个“明眼人”，能够灵活、智能地完成任务。

而在移动机器人应用的各类传感器中，激光雷达凭借高精度测距、抗干扰性强、全天候工作的优势，成为AMR的“主传感器”。

在激光雷达应用之初，反射板导航是主流技术。机器人通过发射激光并接收预先安装在路径周围反射板返回的信号，通过三角定位法计算自身的位置和方向。这种方式定位精确，路径设置也比更早的磁导引方式更为灵活。

随着激光雷达性能（如角分辨率提升）和计算能力的进步，基于SLAM（即时定位与地图构建）的自然导航技术开始普及，这成为AGV向AMR演进的核心驱动力。

随着应用场景复杂化，单一激光雷达在长走廊、空旷场地等特征不明显环境中，定位精度会受影响，多传感器融合成为重要趋势。通过结合视觉传感器（摄像头）、惯性测量单元（IMU）、超声波传感器等，移动机器人可以获取更丰富的环境信息，并进行数据互补。

随着移动机器人市场规模的不断扩大，也逐渐吸引着越来越多的激光雷达厂商进入这一市场。目前，聚焦该领域的激光雷达厂商已形成“国际品牌主导高端、中国厂商抢占中低端、新兴势力探索差异化”的三层格局。

在国际品牌方面，西克、倍加福等企业长期占据高端市场，国产品牌方面，科力光电、富锐光学、览沃、因泰立、万集科技等国产企业随着在技术方面的不断突破，市场占有率也在不断提升。

科力光电自1997年便开始研发安全光幕，在光电安全防护领域积累了丰富经验。激光雷达的研发则始于2006年，并于2012年进入产业化阶段。

2015年，科力光电率先推出了拥有功能安全认证的激光雷达。2016年，公司开始推出适用于AGV物流行业的避障和导航用激光雷达。2017年，推出基于脉冲TOF测距原理的超小尺寸LS型激光雷达，性能媲美国外同类产品。

2018年，科力光电率先推出了有功能安全认证的小尺寸LSPDmini型激光雷达，进一步打破了外资品牌垄断。至此，科力光电已发展成为国内二维激光雷达产品线最丰富的供应商之一。2023年3月份，科力光电成功获得了二维激光雷达的功能安全证书，表明我国在二维激光雷达发展史上取得里程碑意义的重大突破，打破了国产二维激光雷达被卡脖子的技术难题。

当前，科力光电在移动机器人领域已经实现了大规模的批量出货，通过掌握脉冲TOF激光测距等核心技术，并紧密结合工业应用场景中对安全性与可靠性的严苛要求，科力光电成功在AGV/AMR供应链中占据了重要一席。面向未来，科力光电也将在持续完善现有二维激光雷达产品线的基础上，将逐步向三维和固态激光雷达方向探索和发展。

富锐光学成立于2017年，由中科院半导体所研究员张小富博士创立。富锐光学自成立起便聚焦于工业激光雷达研发，2019 年推出国内首款 360 度高精度导航型单线激光雷达（如 FO 系列），填补了国内空白，打破了国外技术垄断。该产品采用脉冲 TOF 技术，测距精度达 ±1-3cm，防护等级 IP67，满足工业级环境要求，初步实现国产化替代。

2020 年起，富锐光学陆续推出C系列（270° 扫描）、H1系列（高采样率）等产品，覆盖避障、导航等场景。2022年，其激光雷达年产能突破10万台。此时，富锐光学已形成从短距离（0.05-8m）到中长距离（0.1-40m）的全系列单线激光雷达矩阵。

2023 年后，富锐光学在功能安全和三维感知领域发力。一方面，启动功能安全型激光雷达的开发及认证工作，计划通过 SIL2/PLd 等国际标准；另一方面，推出 R 系列高精度导航雷达，支持 Slam 自然导航技术更迭，并与中科院微电子所合作开发三维激光雷达，布局 AGV/AMR 的立体化感知需求。

从2017年成立，到快速推出覆盖AGV/AMR多场景的激光雷达产品线，再到技术性能比肩国际先进水平并拓展全球市场，其发展历程体现了“技术驱动、市场导向、持续创新”的特点。通过掌握核心技术并聚焦工业应用中对精度、可靠性和成本的严苛要求，富锐光学已成为AGV/AMR激光雷达供应链中具有重要影响力的国产力量。

在移动机器人日益精进的感知系统中，激光雷达之外，视觉传感器，特别是3D视觉技术，正扮演着愈发关键的角色。它如同为机器人装上了能够理解深度和纹理的“智慧之眼”，从辅助导航走向核心感知，推动移动机器人从“感知环境”向“理解场景”进化。

除了用于VSLAM导航以外，通过3D相机（如结构光、双目、ToF），机器人可以精确识别并定位待抓取的货架、托盘或散件货物。3D视觉提供的深度信息，结合图像识别，可以实现像素级的语义分割。这意味着机器人能区分障碍物是“人”、“手推车”还是“临时堆放的纸箱”，从而执行更智能的避障策略。

伴随着移动机器人对3D视觉技术需求的上升，针对不同应用的不同需求，为了更好的适应场景，包括迈尔微视、易福门、图漾科技等3D视觉厂商也相继推出了相应产品。

整体而言，3D视觉技术正通过其独特的语义信息和深度感知能力，与激光雷达形成完美互补，共同构成了移动机器人实现全场景、高等级自主智能的感知基石。而传感器技术的发展，本质上是为AGV/AMR装上了精准感知环境的“眼睛”，构建了理解环境的“大脑”，并赋予了其灵活应对变化的“小脑”。其技术突破也将不断重塑移动机器人的能力边界与应用范式。

移动机器人控制器是机器人的“大脑”，负责处理感知信息、规划路径并控制执行机构。从固定路径到自主决策，从单一传感器到多模态融合，技术迭代与供应商竞争共同塑造了当前控制器产业发展格局。

早期的移动机器人控制器仅能执行单一运动逻辑，随着激光雷达与惯性导航（IMU）的普及推动技术升级，SLAM（同时定位与建图）算法实现从“已知地图导航”到“未知环境建图”的突破。导航控制器开始集成多传感器数据处理模块，科尔摩根于2008年推出NDC8 导航控制器，首次实现激光+超声融合避障；2016年左右，以仙工智能为代表的国产控制器企业开启了标准品控制器的时代，它们采用开放的软硬件架构，便于功能扩充和二次开发，能适应不同类型的机器人。当前，导航控制系统正向“感知-决策-执行”全链路智能化演进，融入AI大模型与端云协同架构。

在移动机器人控制器的发展历程中，作为率先推出专用控制器的厂商，科尔摩根（原NDC），对于行业的发展的推动作用不得不提。自1972年推出第一代ACC系列控制器以来，科尔摩根不断推动产品迭代与技术演进——从早期的VMC500、CVC600到如今的CVC700系列，其NDC解决方案逐步确立了AGV控制系统的功能框架与工程标准，为后续各类控制器的开发提供了重要参考。其系统化的产品思路与开放式的架构设计，不仅推动了控制器从“专用封闭”向“标准开放”的演进，也降低了移动机器人行业的准入门槛，催生了仓储、物流、制造等多个场景的创新应用。

近年来，科尔摩根致力于提供更加多元和智能的导航解决方案。2025年，科尔摩根发布了重要的NDC8 6.0系统，其核心是打造了一个全新的API生态系统，旨在显著提升车辆、系统与上层软件平台之间的集成能力，让开发和部署自动化车辆变得更加便捷。在2025年的亚洲国际物流展（CeMAT Asia）上，科尔摩根集中展示了基于3D激光雷达的自然特征定位、基于视觉的定位以及专为中国市场开发的高性价比2D激光传感器NDC Optima，以适应不同客户的多样化需求。

国产控制器厂商中，睿芯行最突出的特点在于其“算法+芯片”的协同设计能力。不同于多数仅专注于算法的公司，睿芯行具备底层芯片设计能力。他们基于FPGA等平台自研专用智能处理芯片，旨在为上层算法提供更高的算力和更低的功耗，同时进一步降低硬件成本，在价格敏感的机器人市场中建立优势。睿芯行提供标准化的控制器产品，但可以根据不同客户的需求进行功能上的灵活选配。控制器设计了丰富的软硬件接口，不仅可以轻松接入各类主流传感器，还能与客户自己的算法和硬件模块进行对接，帮助客户实现产品的差异化竞争。

面向未来，睿芯行控制器的研发方向可以概括为：在技术上，向更智能、更感知、更经济的方向深化；在产品上，向更模块化、更平台化的方向拓展；在市场上，则坚定地作为核心部件供应商，同时深耕国内与开拓海外。

控制器厂商战略发力方向，也清晰地勾勒出移动机器人控制器的未来演进路径：

而随着智能化、开放化、协同化三大趋势的深入发展，行业竞争格局也将重塑：技术壁垒将从硬件制造转向软件算法与系统集成能力，市场竞争将从单一产品竞争转向生态构建与标准制定的竞争。未来，能够提供完整解决方案、构建开放技术平台、并实现跨系统深度融合的企业，将在这一轮产业升级中占据主导地位。

电机作为一种将电能转换为机械能的元件，在移动机器人中扮演着重要的角色，电机的性能参数及减速装置的规格型号直接决定整车的动力性，即车辆的运动速度和驱动力直接决定整车的动力特性。

在市场竞争方面，当前移动机器人电机市场的竞争格局呈现出国际巨头主导高端市场、国内企业快速崛起、技术迭代加速的特点，同时定制化需求、成本压力、服务质量成为市场竞争的核心要素。

作为国产电机的代表企业之一，步科从2005年开始就自主研发伺服系统，在2014年，针对移动机器人（AGV/AMR）的特殊需求，步科推出低压伺服电机及驱动系统，填补了国内该领域空白。2016年，公司推出第一代无框力矩电机，性能对标国际品牌，并逐步应用于医疗设备和协作机器人关节。 步科深入机器人行业，经过了十来年的发展，步科可以为移动机器人、协作机器人、工业机器人、具身智能机器人等提供伺服电机。

随着移动机器人市场的爆发，步科聚焦动力系统集成化需求，于2024年提出了i-Kinco的概念。步科提出 “极致集成，尽在 i-Kinco” 的产品设计理念以来，在多个产品领域成果丰硕，为各行业客户带来了极具价值的解决方案。该理念深度聚焦机器人动力部件集成化、一体化与融合化，以电机技术为根基，将驱动器、减速机、编码器、传感器等多元技术深度融合，致力于开发出契合市场需求的小体积、轻量化、高防护且易维护的动力模组。iWMC 系列集成式伺服轮、 iSMK集成式低压伺服、iGMK旋转顶升模组、iSMD系列高性能低压一体机等一系列集成式产品不断涌现，为客户提供了集成、便捷、可靠的机器人运动控制动力部件解决方案，助推了机器人行业的快速发展。

北京和利时电机技术有限公司早在2013年便已关注到移动机器人的潜在市场价值，预判该市场将进入快速发展阶段，并随即投入大量资源，专项开发适配移动机器人应用场景的低压直流伺服产品，为后续产品落地奠定技术基础。

和利时电机公司针对移动机器人对伺服电机的核心需求，研发的伺服轮毂电机系列具有鲜明技术优势，具体特性包括：

·适配性设计：满足移动机器人小型化趋势，具备体积小、安装简便的特点，降低机器人整机集成难度；

·性能优势：兼顾噪音低、低速大扭矩的使用需求，适配室内服务场景的静音要求与轻载搬运的动力需求；

·高集成度：为后续集成化升级提供基础，是公司集成化产品开发的重要技术载体。

和利时电机公司伺服轮毂电机系列的开发历程，集中体现了其在移动机器人电机领域的创新模式，核心逻辑可概括为“需求洞察-技术转化 - 快速落地”。结合当前移动机器人 “功能增多、体积小巧” 的发展趋势，和利时明确了近期产品开发的两大核心方向：

1. 集成化：以小型化、易安装为目标的多维度集成

为适配移动机器人零部件体积减小的需求，和利时电机通过分层集成实现产品升级：基础集成-持续扩展和完善低压伺服一体机系列，实现伺服电机与驱动器的集成；深度集成-开发“伺服电机+驱动器+减速机+行进轮”的四位一体轮驱模组，进一步减少零部件数量。

2. 安全性：以可靠运行为目标的技术突破

研发编码器冗余技术，提升电机控制的稳定性与容错能力；推进伺服轮毂电机与电磁制动器的集成，强化电机运行过程中的安全防护，助力下游用户提升机器人产品的整体安全性。

减速机（Reducer/Gearbox）是一种机械传动装置，其核心功能是通过齿轮、蜗轮蜗杆、摆线针轮等传动部件的啮合，将原动机（如电机）的高转速、低扭矩输出转换为低转速、高扭矩输出，以满足机械设备对动力传输的特定需求。

移动机器人，尤其是工业制造及仓储物流领域应用的AGV/AMR产品，其减速机以行星减速机为主流，辅以驱控一体化的集成方案，其核心优势在于紧凑性、高精度和免维护特性。

▲ 不同类型减速机性能特点

减速机市场是机器人核心零部件领域的关键战场，其竞争格局呈现 “国际巨头主导、国产加速替代” 的双轨并行态势。国际巨头凭借技术积累与品牌优势占据高端市场，但国产企业通过政策支持、成本控制与产业链整合快速崛起。

亿亿德传动成立于 2015 年，公司成立初期聚焦减速机核心技术研发，自2019年，亿亿德传动开始进入 AGV领域进行舵轮的研发，并专门设立了以AGV/AMR舵轮为核心的事业部。

面向移动机器人领域，当前亿亿德主推舵轮系列产品。其舵轮两端轴承盖采用迷宫式机械密封，输出采用两端密封深沟球轴承，径向承载能力强，运行更平稳；高速端输入轴与刹车轴一体式低碳合金钢锻件设计，表面渗碳淬火，以达到更高强度和制动更安全。所有舵轮均配套斜齿行星减速机，具有精度高，噪音小，振动小等特点。

针对一些室外环境及化工、易燃、易爆等特殊场所，防爆舵轮需求正不断加大，亿亿德传动也针对这一趋势作出布局。此外，伴随着移动机器人应用场景的深入拓展，适配更多场景的驱动产品需求不断上升，舵轮的精度和定制化将会是接下来行业发展的重要趋势，未来对于舵轮定位精度要求会越来越高。亿亿德具有AGV和机器人整体设计能力的工程师团队，专人覆盖了精密行星、RV蜗轮蜗杆、舵机等方面的设计，能够快速响应客户的各种需求，提供针对性的解决方案，并执行到最终批量生产。

传统模式下，减速机、电机、驱动器作为三个独立部件分散配置，不仅占用空间大、布局灵活性不足，还存在接口协议不统一、安装调试流程繁琐、信号传输延迟等问题，既增加了机器人本体设计难度，也抬高了后期维护成本。结构一体化成为破解这些痛点的核心方案，通过将三者集成设计，实现压缩空间、提升装配效率，这也成为当前电机及减速机企业突破产品竞争力的关键方向。

面向未来，在结构集成基础上进一步整合制动、传感、控制等核心功能，打造高度集成的标准化驱动模块正在成为行业趋势。头部企业已加速布局高阶一体化技术，比如将伺服驱动、运动控制算法与精密传动结构深度融合，甚至嵌入边缘计算单元，形成“感知-控制-执行”的闭环系统。

移动机器人的能源系统是其核心组成部分之一，直接决定了机器人的工作时间、负载能力、可靠性和总体拥有成本。

一个完整的移动机器人能源系统通常包括三大核心模块：

在电池应用方面，移动机器人领域目前主要有以下几种路线：

锂电池在AGV/AMR领域已经成为绝对应用主流，由此也吸引了一批锂电池PACK企业进入这一市场。根据新战略移动机器人产业研究所统计，目前，市场上面向AGV/AMR领域提供锂电池产品的企业超过三十家。

凯歌新能源从2017年开始重点研发AGV/AMR用锂离子电池，初始以 24V 系列三元体系锂电池组为起点，经过持续技术迭代，目前已形成以磷酸铁锂体系为核心主推方向、覆盖三元锂体系全系列及钛酸锂体系的产品矩阵，可提供超快充、大倍率、高低温适配的锂离子电池组解决方案，不仅满足 AGV 基本功能需求，更具备丰富的产品定制能力，且通过磷酸铁锂体系的技术优化，实现对三元锂方案的替代升级。

从最初的24V系列三元体系锂电池组开始，目前已经持续开发了48V、60V、72V系列三元锂体系全系列、磷酸铁锂体系全系列以及钛酸锂体系等超快充、大倍率、高低温的锂离子电池组。不仅能满足AGV的基本功能要求，更具有丰富的产品定制功能。凯歌新能源的锂电池方案，旨在直接解决AGV运行中的几个核心痛点：

·提升设备连续作业能力：其高精度的SOC计算和快换型电池设计，能有效减少因电量估算不准或充电耗时带来的作业中断。在与AGV无人叉车结合的案例中，此类方案助力汽车制造企业的生产线内物料转运效率提升了40%。

·增强在复杂环境下的适应性：针对低温环境，凯歌新能源拥有带加热装置的锂电池组专利。该技术通过加热膜和导热硅胶对电池组均匀加热，确保电池在低温环境下也能安全充电。其智能散热系统则针对高温或高负荷运行工况，通过为不同电池组针对性分配风量，优化散热效率，避免电池过热。

·优化资产管理与运营成本：远程云平台允许管理者批量监控电池状态，提前预警，从而优化电池维护和更换策略。动态容量修正等算法旨在延长电池组的使用寿命，从长期来看，这有助于降低总体的运营和维护成本。

在保证安全性的前提下，提升电池的能量密度是当下企业都在努力的方向。目前主流的磷酸铁锂电池和三元锂电池仍在不断进步。未来，固态电池因其潜力，有望显著提升能量密度和安全性。此外，硅碳负极等新材料也有望将锂电池能量密度再提升。

而在提升电池本身容量以延长单次续航之外，快速充电技术与无线充电技术更是从 “补能效率”和“使用便捷性”两大维度突破，成为保障AGV/AMR全天候高效作业、大幅延长实际使用时间的关键支撑。

亿创智联作为国内中、大功率无线充电领域的领军企业，依托在乘用车无线充电技术的深厚积累，已将无线充电方案深度落地于低速无人车及移动机器人场景。其技术以宽功率覆盖、高可靠性与安全性、严苛标准认证为核心优势，贯穿工业AGV/AMR、RGV、服务机器人、低速无人作业车等多类设备，成为推动移动机器人无人化续航的关键支撑。

·宽功率范围覆盖：其无线充电系统功率覆盖100W至22kW的宽域范围，既能满足服务机器人（如配送机器人、清洁机器人）的低功率补能需求，也能适配工业AGV/AMR、重载 RGV、无人车等中大功率设备的智能快充场景。

·高可靠性与安全性：无物理接触、无机械磨损；IP67级防水防尘设计、-40℃至 85℃宽温工作范围优化，可适配仓储潮湿环境、户外高温 / 低温作业场景。

·严苛标准验证：产品率先通过了180余项车规级测试，汽车无线充电产品单套无故障累计运行时间已超过18,000小时，无人车、机器人产品通过防爆、FCC、IC及CE等认证，证明了其在可靠性上的突出优势。

整体而言，AGV能源系统正从单一的储能单元向智能化、网络化的综合能源解决方案演进，其发展趋势核心表现为三大方向：在能量存储上，通过新材料与应用创新持续追求更高的能量密度、更长的循环寿命及本质安全；在能量补给上，充电模式正从传统的有线接触向快速充电与无线充电相结合的柔性化、自动化模式转变，以最小化停机时间；在系统管理上，借助AI与大数据的智能BMS（电池管理系统） 正成为标准配置，实现对电池健康状态的预测性维护、集群能源的协同调度与全生命周期成本优化，最终使能源系统从幕后走向台前，成为支撑AGV/AMR实现7x24小时高效、可靠运行的智能核心。